新型制砂機三種控制方法講解

新型制砂機的控制方法有三種，分別是主動式順應控制，被動順應控制，和剛性控制。
　　新型制砂機的主動式順應控制是在位置控制中，通過力傳感器引人力信號，通過數據處理.采用適當的控制策略產生控制指令驅動制砂機運動。
　　主動與被動順應相結合的方法是，通過力傳感器來感知制砂機手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根據被動的剛度系數，將力信息變成相應的位置調整量，通過主控機控制機械手繞RCC順應中心作適量的平移或旋轉，使機械手末端所夾持的工件處于最佳位置和姿態，以保證所進行的操作順利完成。
　　新型制砂機的(de)剛性控(kong)(kong)(kong)制(zhi)位置和(he)(he)力混合(he)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統的(de)特點(dian)是(shi)位置和(he)(he)力是(shi)獨(du)立控(kong)(kong)(kong)制(zhi)的(de)以及控(kong)(kong)(kong)制(zhi)規律(lv)是(shi)以關節坐(zuo)標給(gei)出(chu)的(de)。但當(dang)作業(ye)環(huan)境的(de)約(yue)(yue)束給(gei)出(chu)后，在(zai)實際(ji)環(huan)境約(yue)(yue)束中有不確(que)定(ding)(ding)的(de)部分，就可(ke)能出(chu)現控(kong)(kong)(kong)制(zhi)不穩定(ding)(ding)的(de)危險(xian)。例如，在(zai)理(li)應有約(yue)(yue)束的(de)方向沒有約(yue)(yue)束時，但當(dang)作業(ye)環(huan)境的(de)約(yue)(yue)束給(gei)出(chu)后，在(zai)實際(ji)環(huan)境約(yue)(yue)束中有不確(que)定(ding)(ding)的(de)部分，就可(ke)能出(chu)現控(kong)(kong)(kong)制(zhi)不穩定(ding)(ding)的(de)危險(xian)，由于位置控(kong)(kong)(kong)制(zhi)而產生(sheng)過(guo)大力。